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首先，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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此外，财政经济委员会认为，国务院提出的2026年预算报告、中央和地方预算草案，符合党的二十大和二十届历次全会精神，符合中央经济工作会议部署，与年度经济社会发展预期目标和宏观调控总体要求相适应，主要收支政策基本协调匹配，对存在的困难和挑战作了认真分析，对做好工作作出相应安排，符合预算法规定，总体可行。
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